前提：

首先你得会用APM或Pixhawk飞控、电机、电调、舵机、GPS、电池  装好一台多旋翼或固定翼无人机、或无人车/船，不会装的话就去百度，这个不在本贴的介绍范围。
至于图传、数传电台、增程设备、OSD这些 就不需要了，后面的方案就是 可以替代这些功能的。

目标：
用一个闲置安卓手机放到无人机或无人车/船上面， 实现wifi,4G,5G远程控制无人机，图传/数传/遥控一体化。
支持APM、Pixhawk飞控（只要兼容Mavlink协议）， 支持RTK差分GPS高精度定位（可选功能，需要ublox NEO-M8P GPS模块 和 千寻FindCM服务账号）。
控制端软件（地面站）有Windows PC版 和 安卓手机版

PC电脑版控制端界面：

安卓版控制端界面：

先给干货
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【项目源码： 】

机载安卓手机的apk安装包：云视控服务


控制端软件下载，就是用“网灵云控制”的电脑版控制端 和 安卓版控制端：
电脑版控制端软件：旧软件已淘汰
安卓版控制端软件：旧软件已淘汰
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重要提示：现在该方案的软件部分升级到新一代了，“2R酷玩”，性能大突破，视频更流畅，延迟最低可到180毫秒！！！支持手机OTG-USB口直接连接飞控，FT311D模块都省了。
仍然是完全免费的，请加QQ交流群获取最新软件和详细教程：
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正文开始，部分图片需要登录论坛才能看见！

现在手机的省内流量也便宜了，是时候考虑用手机3G，4G网络来超远程控制无人机、无人车、无人船了。超远程的意思是 经过IP互联网，可以操控另一个城市或另一个国家的无人机。
网灵科技的“全球鹰”无人机远程控制模块 就是这个思路。

既然是DIY，那么就要省钱，咱不买“全球鹰”远控模块，就用个闲置的安卓手机放到无人机上去吧，手机可以3G、4G上网，手机摄像头可以做图传用，手机再想办法跟飞控的数传口连接通信，实现数传和远程手柄遥控。

安卓手机的USB口 怎么连接飞控呢？
去淘宝上买个FT311D 模块（在淘宝搜索FT311D就能找到，大概90多块钱），它是实现USB转串口的。
有了FT311D，就可以这样：  手机USB口   <===>   FT311D   <===>   APM或Pixhawk的Telem数传口
在飞机上，用5V的BEC给FT311D供电，然后FT311D可以一直给安卓手机充电。

注意：要用上FT311D，需要你安卓手机的Google AOA功能没有被厂商阉割。 AOA协议是Google公司推出的用于实现Android设备与外围设备之间USB通信的协议。
怎么确认手机保留有AOA功能呢？手机安装好云视控服务App，手机usb口连接FT311D，给FT311D接上5V电源时，如果手机自动弹出一个USB外围配件设备的对话框 就证明支持AOA功能。


通过上面的方法就能把机载安卓手机跟飞控连接起来，然后安卓手机上安装个云视控服务App，该App是整个方案的核心，P2P连接、音视频流媒体等功能都挺好，网灵科技开发的，已经在github上开源了，该App以及控制端软件都是免费的。（说清楚点应该是这样的：网灵云控制软件功能超级强大，控制机器人、无人机、无人船、无人车是免费的。 监控电脑和监控手机是收费的。）


机载安卓手机App（云视控服务）的使用说明：

安装运行后，先点击“功能设置>>”，如下图

然后，设置受控端名称、连接密码，这个密码在控制端软件要用到

然后，勾选“控制无人机、无人车/船（有APM、Pixhawk飞控）”

高级设置里面，都留空白（这个留给下一步深入探索：比如 用树莓派串口替代安卓手机+FT311D；又比如 差分GPS厘米级高精度定位）

然后，按返回键，选择保存设置。 然后点击“启动服务>>”，就可以了！



控制端软件的使用说明：

只需“添加受控端”，输入前面设置页面显示的受控端ID和连接密码 即可。如下图

连接“视频遥控”的界面就是这样，
没3G/4G信号的地方，就别开图传，只用数传。

控制端软件可以从遥控器操作模式切换到虚拟摇杆操作模式，可以切换Auto、Guided、Loiter、RTL等各种飞行模式。
控制端软件还可以 把数据转发给 DroidPlanner，建议安装 PlayUAV社区版DroidPlanner安卓手机地面站。
电脑版的控制端软件也是类似的，可以把数据转发给MissionPlanner。
DroidPlanner和MissionPlanner 应该设置连接TCP、127.0.0.1/16666端口。


APM（Pixhawk）飞控设置说明：

首先：连接FT311D的飞控数传口的波特率 要为：57600，(通常是SERIAL1_BAUD这个参数)

其次：注意设置FailSafe处理
遥控信号丢失，可以继续任务（如果你想通过软件超远程控制的话）；
地面站连接中断，一般就是RTL回家；


都弄好后，你就可以开始玩互联网遥控无人机了，集数传、图传、摄像头、OSD等功能于一体，彻底颠覆了传统无人机的概念！

用固定翼飞机来一个50公里远程奔袭如何。。。。千万注意别乱飞哦
要不还是组装个APM无人船，并加个太阳能电池板，环湖巡游去吧。。。